云臺(tái)使用說(shuō)明
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一、技術(shù)指標(biāo)說(shuō)明
技 術(shù) 指 標(biāo) 說(shuō) 明 | |
輸入電壓 | DC24V 4.2A |
功率 | ≤75W |
水平速度 | 0.1°～25°/s |
垂直速度 | 0.1°～10°/s |
旋轉(zhuǎn)范圍 | 水平：360°連續(xù)旋轉(zhuǎn) 垂直：-80°~+60° |
預(yù)置位 | 最多60個(gè) |
通訊方式 | RJ45網(wǎng)口 |
通訊協(xié)議 | Pelco-D |
最大負(fù)載 | 8 kg |
承載方式 | 頂載 |
工作溫度 | -40℃～+55℃ |
存儲(chǔ)溫度 | -40℃～+65℃ |
防雨 | 中雨-大雨 |
材料 | 主體：鋁合金 |
云臺(tái)重量 | ≤10kg |
波特率 | 9600 |
地址 | 1 |
云臺(tái)尺寸 | 長(zhǎng)234mm寬234mm高461mm |
PI地址 | 192.168.1.200. |
默認(rèn)網(wǎng)關(guān) | 192.168.1.1 |
導(dǎo)電環(huán) | 網(wǎng)絡(luò)信號(hào) |
其他 | 上電水平不自檢 |
二. 底座孔位圖
三. 云臺(tái)接線(xiàn)定義
云臺(tái)底座（反向）大4芯 |
| 云臺(tái)底座小12芯 | |
1 | 空 | 1 | 紅藍(lán)① 網(wǎng)線(xiàn) 通云臺(tái)控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線(xiàn) |
2 | 接地黑 | 2 | 橙粉② 網(wǎng)線(xiàn) 通云臺(tái)控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線(xiàn) |
3 | DC24+ | 3 | 灰紫③ 網(wǎng)線(xiàn) 通云臺(tái)控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線(xiàn) |
4 | DC24V- | 4 | 白淺藍(lán)⑥ 網(wǎng)線(xiàn) 通云臺(tái)控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線(xiàn) |
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四.云臺(tái)整體尺寸
以下指令為云臺(tái)的擴(kuò)展指令，提供了更高級(jí)的控制命令。具體控制命令如下： 擴(kuò)展控制指令
命令
字節(jié)3
字節(jié)4
字節(jié)5
字節(jié)6
說(shuō)明
查詢(xún)數(shù)據(jù)開(kāi)
0X00
0X03
0X00
設(shè)置200號(hào)預(yù)置點(diǎn)
默認(rèn)狀態(tài)查詢(xún)方式
查詢(xún)數(shù)據(jù)關(guān)
0X00
0X07
0X00
調(diào)用200號(hào)預(yù)置點(diǎn)
當(dāng)查詢(xún)數(shù)據(jù)關(guān)時(shí)返回信息實(shí)時(shí)狀態(tài)
自動(dòng)跟隨（比例變倍）關(guān)
0X00
0X07
0X00
調(diào)用212號(hào)預(yù)置位
關(guān)閉不跟隨變倍聯(lián)動(dòng)（需鏡頭控制板支持）
自動(dòng)跟隨初始化
0X00
0X05
0X00
刪除212號(hào)預(yù)置位
初始化后的速度等級(jí)為1級(jí)（需鏡頭控制板支持）
遠(yuǎn)程重啟復(fù)位
0X00
0X07
0X00
調(diào)用215號(hào)預(yù)置位
云臺(tái)接收到命令后整體復(fù)位斷電重新啟動(dòng)
掃描速度等級(jí)切換
0X00
0X07
0X00
調(diào)用218號(hào)預(yù)置位
速度等級(jí)分為7個(gè)級(jí)別分別為速度等級(jí)劃分，最慢01，0D，1A，27，34，最快3F。共6檔。當(dāng)云臺(tái)接收到此指令后，接收到一次切換1個(gè)檔位，循環(huán)切換。（所有掃描的速度等級(jí)通過(guò)此命令設(shè)置有效）
掃描速度等級(jí)初始化
0X00
0X05
0X00
刪除218號(hào)預(yù)置位
初始化速度等級(jí)為3級(jí)速度1A
區(qū)域掃描開(kāi)啟
0X00
0X07
0X00
調(diào)用219號(hào)預(yù)置位
在設(shè)置好的兩個(gè)點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行區(qū)域內(nèi)往返掃描
區(qū)域掃描關(guān)閉
0X00
0X05
0X00
刪除219號(hào)預(yù)置位
區(qū)域掃描設(shè)置起點(diǎn)
0X00
0X03
0X00
設(shè)置219號(hào)預(yù)置位
區(qū)域掃描設(shè)置終點(diǎn)
0X00
0X03
0X00
設(shè)置220號(hào)預(yù)置位
設(shè)置軌跡掃描起始點(diǎn)
0X00
0X03
0X00
設(shè)置221號(hào)預(yù)置位
設(shè)置當(dāng)前的位置為掃描的起點(diǎn)
設(shè)置軌跡掃描起終點(diǎn)
0X00
0X03
0X00
設(shè)置222號(hào)預(yù)置位
設(shè)置當(dāng)前的位置為掃描終點(diǎn)
軌跡掃描開(kāi)啟
0X00
0X07
0X00
調(diào)用221號(hào)預(yù)置位
開(kāi)啟軌跡掃描，在掃描過(guò)程中軌跡掃描時(shí)按照設(shè)置的起點(diǎn)與終點(diǎn)順逆時(shí)針循環(huán)運(yùn)行
軌跡掃描關(guān)閉
0X00
0X05
0X00
刪除221號(hào)預(yù)置位
停止關(guān)閉軌跡掃描
設(shè)置蘋(píng)果皮掃描起點(diǎn)
0X00
0X03
0X00
設(shè)置223號(hào)預(yù)置位
當(dāng)前位置(起點(diǎn)<終點(diǎn))
設(shè)置蘋(píng)果皮掃描終點(diǎn)
0X00
0X07
0X00
調(diào)用223號(hào)預(yù)置位
當(dāng)前位置 (起點(diǎn)<終點(diǎn))
設(shè)置蘋(píng)果皮步進(jìn)角度
0X00
0X03
0X00
設(shè)置224號(hào)預(yù)置位
步進(jìn)角度循環(huán)切換：1°、2°、3°、5°、10°共5個(gè)檔。當(dāng)云臺(tái)接收到此指令后，接收到一次切換1個(gè)檔位，5檔循環(huán)切換。
蘋(píng)果皮掃描開(kāi)啟
0X00
0X07
0X00
調(diào)用224號(hào)預(yù)置位
當(dāng)開(kāi)啟后旋轉(zhuǎn)每一周后按照步進(jìn)角度抬高繼續(xù)運(yùn)行一直到終點(diǎn)位置后再重新從起點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行
蘋(píng)果皮掃描關(guān)閉
0X00
0X05
0X00
刪除224號(hào)預(yù)置位
關(guān)閉后停止掃描
蘋(píng)果皮步進(jìn)角度初始化
0X00
0X05
0X00
刪除225號(hào)預(yù)置位
當(dāng)云臺(tái)接收到此指令后，蘋(píng)果皮的步進(jìn)角度恢復(fù)到1檔為1°
自動(dòng)線(xiàn)掃描
0X00
0X07
0X00
調(diào)用239號(hào)預(yù)置位
當(dāng)云臺(tái)接收到自動(dòng)線(xiàn)掃描指令時(shí)云臺(tái)按照順時(shí)針?biāo)叫D(zhuǎn)，速度與巡航速度關(guān)聯(lián)，垂直則停留在當(dāng)前操作的位置不變化。
設(shè)置左限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置251號(hào)預(yù)置位
設(shè)置當(dāng)前位置為左限位
設(shè)置右限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置252號(hào)預(yù)置位
設(shè)置當(dāng)前位置為右限位
設(shè)置上限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置253號(hào)預(yù)置位
設(shè)置當(dāng)前位置為上限位
設(shè)置下限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置254號(hào)預(yù)置位
設(shè)置當(dāng)前位置為下限位
啟動(dòng)限位掃描
0X00
0X07
0X00
調(diào)用251號(hào)預(yù)置位
開(kāi)啟限位掃描功能
關(guān)閉限位掃描
0X00
0X07
0X00
調(diào)用252號(hào)預(yù)置位
停止限位掃描功能
巡航速度設(shè)置高速
0X00
0X07
0X00
調(diào)用236號(hào)預(yù)置位
速度設(shè)置到34
巡航速度設(shè)置中速
0X00
0X07
0X00
調(diào)用237號(hào)預(yù)置位
速度設(shè)置到1A
巡航速度設(shè)置低速
0X00
0X07
0X00
速度設(shè)置到01
設(shè)置巡航時(shí)間
0X00
0X07
0X00
調(diào)用229-235號(hào)預(yù)置位
調(diào)用預(yù)置位229-235 分別對(duì)應(yīng)設(shè)定巡航時(shí)間5s,10s,20S ,30s,60s,120s,240s
執(zhí)行巡航線(xiàn)1-4條
0X00
0X07
0X00
調(diào)用225-228號(hào)預(yù)置位
調(diào)用225-228預(yù)置位操作分別對(duì)應(yīng)執(zhí)行巡航線(xiàn)1-4操作。每條巡航線(xiàn)固定輪巡16個(gè)預(yù)置點(diǎn)，空預(yù)置點(diǎn)不執(zhí)行動(dòng)作。
具體實(shí)現(xiàn):
巡航線(xiàn)1包含預(yù)置點(diǎn)1-16；
巡航線(xiàn)2包含預(yù)置點(diǎn)17-32；
巡航線(xiàn)3包含預(yù)置點(diǎn)33-48；
巡航線(xiàn)4包含預(yù)置點(diǎn)49-64；
命令 | 字節(jié)3 | 字節(jié)4 | 字節(jié)5 | 字節(jié)6 | 說(shuō)明 |
查詢(xún)數(shù)據(jù)開(kāi) | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置200號(hào)預(yù)置點(diǎn) | 默認(rèn)狀態(tài)查詢(xún)方式 |
查詢(xún)數(shù)據(jù)關(guān) | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用200號(hào)預(yù)置點(diǎn) | 當(dāng)查詢(xún)數(shù)據(jù)關(guān)時(shí)返回信息實(shí)時(shí)狀態(tài) |
自動(dòng)跟隨（比例變倍）關(guān) | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用212號(hào)預(yù)置位 | 關(guān)閉不跟隨變倍聯(lián)動(dòng)（需鏡頭控制板支持） |
自動(dòng)跟隨初始化 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除212號(hào)預(yù)置位 | 初始化后的速度等級(jí)為1級(jí)（需鏡頭控制板支持） |
遠(yuǎn)程重啟復(fù)位 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用215號(hào)預(yù)置位 | 云臺(tái)接收到命令后整體復(fù)位斷電重新啟動(dòng) |
掃描速度等級(jí)切換 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用218號(hào)預(yù)置位 | 速度等級(jí)分為7個(gè)級(jí)別分別為速度等級(jí)劃分，最慢01，0D，1A，27，34，最快3F。共6檔。當(dāng)云臺(tái)接收到此指令后，接收到一次切換1個(gè)檔位，循環(huán)切換。（所有掃描的速度等級(jí)通過(guò)此命令設(shè)置有效） |
掃描速度等級(jí)初始化 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除218號(hào)預(yù)置位 | 初始化速度等級(jí)為3級(jí)速度1A |
區(qū)域掃描開(kāi)啟 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用219號(hào)預(yù)置位 | 在設(shè)置好的兩個(gè)點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行區(qū)域內(nèi)往返掃描 |
區(qū)域掃描關(guān)閉 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除219號(hào)預(yù)置位 |
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區(qū)域掃描設(shè)置起點(diǎn) | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置219號(hào)預(yù)置位 |
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區(qū)域掃描設(shè)置終點(diǎn) | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置220號(hào)預(yù)置位 |
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設(shè)置軌跡掃描起始點(diǎn) | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置221號(hào)預(yù)置位 | 設(shè)置當(dāng)前的位置為掃描的起點(diǎn) |
設(shè)置軌跡掃描起終點(diǎn) | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置222號(hào)預(yù)置位 | 設(shè)置當(dāng)前的位置為掃描終點(diǎn) |
軌跡掃描開(kāi)啟 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用221號(hào)預(yù)置位 | 開(kāi)啟軌跡掃描，在掃描過(guò)程中軌跡掃描時(shí)按照設(shè)置的起點(diǎn)與終點(diǎn)順逆時(shí)針循環(huán)運(yùn)行 |
軌跡掃描關(guān)閉 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除221號(hào)預(yù)置位 | 停止關(guān)閉軌跡掃描 |
設(shè)置蘋(píng)果皮掃描起點(diǎn) | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置223號(hào)預(yù)置位 | 當(dāng)前位置(起點(diǎn)<終點(diǎn)) |
設(shè)置蘋(píng)果皮掃描終點(diǎn) | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用223號(hào)預(yù)置位 | 當(dāng)前位置 (起點(diǎn)<終點(diǎn)) |
設(shè)置蘋(píng)果皮步進(jìn)角度 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置224號(hào)預(yù)置位 | 步進(jìn)角度循環(huán)切換：1°、2°、3°、5°、10°共5個(gè)檔。當(dāng)云臺(tái)接收到此指令后，接收到一次切換1個(gè)檔位，5檔循環(huán)切換。 |
蘋(píng)果皮掃描開(kāi)啟 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用224號(hào)預(yù)置位 | 當(dāng)開(kāi)啟后旋轉(zhuǎn)每一周后按照步進(jìn)角度抬高繼續(xù)運(yùn)行一直到終點(diǎn)位置后再重新從起點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行 |
蘋(píng)果皮掃描關(guān)閉 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除224號(hào)預(yù)置位 | 關(guān)閉后停止掃描 |
蘋(píng)果皮步進(jìn)角度初始化 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除225號(hào)預(yù)置位 | 當(dāng)云臺(tái)接收到此指令后，蘋(píng)果皮的步進(jìn)角度恢復(fù)到1檔為1° |
自動(dòng)線(xiàn)掃描 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用239號(hào)預(yù)置位 | 當(dāng)云臺(tái)接收到自動(dòng)線(xiàn)掃描指令時(shí)云臺(tái)按照順時(shí)針?biāo)叫D(zhuǎn)，速度與巡航速度關(guān)聯(lián)，垂直則停留在當(dāng)前操作的位置不變化。 |
設(shè)置左限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置251號(hào)預(yù)置位 | 設(shè)置當(dāng)前位置為左限位 |
設(shè)置右限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置252號(hào)預(yù)置位 | 設(shè)置當(dāng)前位置為右限位 |
設(shè)置上限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置253號(hào)預(yù)置位 | 設(shè)置當(dāng)前位置為上限位 |
設(shè)置下限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置254號(hào)預(yù)置位 | 設(shè)置當(dāng)前位置為下限位 |
啟動(dòng)限位掃描 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用251號(hào)預(yù)置位 | 開(kāi)啟限位掃描功能 |
關(guān)閉限位掃描 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用252號(hào)預(yù)置位 | 停止限位掃描功能 |
巡航速度設(shè)置高速 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用236號(hào)預(yù)置位 | 速度設(shè)置到34 |
巡航速度設(shè)置中速 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用237號(hào)預(yù)置位 | 速度設(shè)置到1A |
巡航速度設(shè)置低速 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 速度設(shè)置到01 | |
設(shè)置巡航時(shí)間 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用229-235號(hào)預(yù)置位 | 調(diào)用預(yù)置位229-235 分別對(duì)應(yīng)設(shè)定巡航時(shí)間5s,10s,20S ,30s,60s,120s,240s |
執(zhí)行巡航線(xiàn)1-4條 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用225-228號(hào)預(yù)置位 | 調(diào)用225-228預(yù)置位操作分別對(duì)應(yīng)執(zhí)行巡航線(xiàn)1-4操作。每條巡航線(xiàn)固定輪巡16個(gè)預(yù)置點(diǎn)，空預(yù)置點(diǎn)不執(zhí)行動(dòng)作。 具體實(shí)現(xiàn): 巡航線(xiàn)1包含預(yù)置點(diǎn)1-16； 巡航線(xiàn)2包含預(yù)置點(diǎn)17-32； 巡航線(xiàn)3包含預(yù)置點(diǎn)33-48； 巡航線(xiàn)4包含預(yù)置點(diǎn)49-64； |