云臺使用說明
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一、技術(shù)指標說明
技 術(shù) 指 標 說 明 | |
輸入電壓 | DC24V 4.2A |
功率 | ≤75W |
水平速度 | 0.1°～25°/s |
垂直速度 | 0.1°～10°/s |
旋轉(zhuǎn)范圍 | 水平：360°連續(xù)旋轉(zhuǎn) 垂直：-80°~+60° |
預(yù)置位 | 最多60個 |
通訊方式 | RJ45網(wǎng)口 |
通訊協(xié)議 | Pelco-D |
最大負載 | 8 kg |
承載方式 | 頂載 |
工作溫度 | -40℃～+55℃ |
存儲溫度 | -40℃～+65℃ |
防雨 | 中雨-大雨 |
材料 | 主體：鋁合金 |
云臺重量 | ≤10kg |
波特率 | 9600 |
地址 | 1 |
云臺尺寸 | 長234mm寬234mm高461mm |
PI地址 | 192.168.1.200. |
默認網(wǎng)關(guān) | 192.168.1.1 |
導(dǎo)電環(huán) | 網(wǎng)絡(luò)信號 |
其他 | 上電水平不自檢 |
二. 底座孔位圖
三. 云臺接線定義
云臺底座（反向）大4芯 |
| 云臺底座小12芯 | |
1 | 空 | 1 | 紅藍① 網(wǎng)線 通云臺控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線 |
2 | 接地黑 | 2 | 橙粉② 網(wǎng)線 通云臺控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線 |
3 | DC24+ | 3 | 灰紫③ 網(wǎng)線 通云臺控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線 |
4 | DC24V- | 4 | 白淺藍⑥ 網(wǎng)線 通云臺控制板轉(zhuǎn)網(wǎng)線 |
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四.云臺整體尺寸
以下指令為云臺的擴展指令，提供了更高級的控制命令。具體控制命令如下： 擴展控制指令
命令
字節(jié)3
字節(jié)4
字節(jié)5
字節(jié)6
說明
查詢數(shù)據(jù)開
0X00
0X03
0X00
設(shè)置200號預(yù)置點
默認狀態(tài)查詢方式
查詢數(shù)據(jù)關(guān)
0X00
0X07
0X00
調(diào)用200號預(yù)置點
當查詢數(shù)據(jù)關(guān)時返回信息實時狀態(tài)
自動跟隨（比例變倍）關(guān)
0X00
0X07
0X00
調(diào)用212號預(yù)置位
關(guān)閉不跟隨變倍聯(lián)動（需鏡頭控制板支持）
自動跟隨初始化
0X00
0X05
0X00
刪除212號預(yù)置位
初始化后的速度等級為1級（需鏡頭控制板支持）
遠程重啟復(fù)位
0X00
0X07
0X00
調(diào)用215號預(yù)置位
云臺接收到命令后整體復(fù)位斷電重新啟動
掃描速度等級切換
0X00
0X07
0X00
調(diào)用218號預(yù)置位
速度等級分為7個級別分別為速度等級劃分，最慢01，0D，1A，27，34，最快3F。共6檔。當云臺接收到此指令后，接收到一次切換1個檔位，循環(huán)切換。（所有掃描的速度等級通過此命令設(shè)置有效）
掃描速度等級初始化
0X00
0X05
0X00
刪除218號預(yù)置位
初始化速度等級為3級速度1A
區(qū)域掃描開啟
0X00
0X07
0X00
調(diào)用219號預(yù)置位
在設(shè)置好的兩個點內(nèi)進行區(qū)域內(nèi)往返掃描
區(qū)域掃描關(guān)閉
0X00
0X05
0X00
刪除219號預(yù)置位
區(qū)域掃描設(shè)置起點
0X00
0X03
0X00
設(shè)置219號預(yù)置位
區(qū)域掃描設(shè)置終點
0X00
0X03
0X00
設(shè)置220號預(yù)置位
設(shè)置軌跡掃描起始點
0X00
0X03
0X00
設(shè)置221號預(yù)置位
設(shè)置當前的位置為掃描的起點
設(shè)置軌跡掃描起終點
0X00
0X03
0X00
設(shè)置222號預(yù)置位
設(shè)置當前的位置為掃描終點
軌跡掃描開啟
0X00
0X07
0X00
調(diào)用221號預(yù)置位
開啟軌跡掃描，在掃描過程中軌跡掃描時按照設(shè)置的起點與終點順逆時針循環(huán)運行
軌跡掃描關(guān)閉
0X00
0X05
0X00
刪除221號預(yù)置位
停止關(guān)閉軌跡掃描
設(shè)置蘋果皮掃描起點
0X00
0X03
0X00
設(shè)置223號預(yù)置位
當前位置(起點<終點)
設(shè)置蘋果皮掃描終點
0X00
0X07
0X00
調(diào)用223號預(yù)置位
當前位置 (起點<終點)
設(shè)置蘋果皮步進角度
0X00
0X03
0X00
設(shè)置224號預(yù)置位
步進角度循環(huán)切換：1°、2°、3°、5°、10°共5個檔。當云臺接收到此指令后，接收到一次切換1個檔位，5檔循環(huán)切換。
蘋果皮掃描開啟
0X00
0X07
0X00
調(diào)用224號預(yù)置位
當開啟后旋轉(zhuǎn)每一周后按照步進角度抬高繼續(xù)運行一直到終點位置后再重新從起點繼續(xù)運行
蘋果皮掃描關(guān)閉
0X00
0X05
0X00
刪除224號預(yù)置位
關(guān)閉后停止掃描
蘋果皮步進角度初始化
0X00
0X05
0X00
刪除225號預(yù)置位
當云臺接收到此指令后，蘋果皮的步進角度恢復(fù)到1檔為1°
自動線掃描
0X00
0X07
0X00
調(diào)用239號預(yù)置位
當云臺接收到自動線掃描指令時云臺按照順時針水平旋轉(zhuǎn)，速度與巡航速度關(guān)聯(lián)，垂直則停留在當前操作的位置不變化。
設(shè)置左限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置251號預(yù)置位
設(shè)置當前位置為左限位
設(shè)置右限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置252號預(yù)置位
設(shè)置當前位置為右限位
設(shè)置上限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置253號預(yù)置位
設(shè)置當前位置為上限位
設(shè)置下限位
0X00
0X03
0X00
設(shè)置254號預(yù)置位
設(shè)置當前位置為下限位
啟動限位掃描
0X00
0X07
0X00
調(diào)用251號預(yù)置位
開啟限位掃描功能
關(guān)閉限位掃描
0X00
0X07
0X00
調(diào)用252號預(yù)置位
停止限位掃描功能
巡航速度設(shè)置高速
0X00
0X07
0X00
調(diào)用236號預(yù)置位
速度設(shè)置到34
巡航速度設(shè)置中速
0X00
0X07
0X00
調(diào)用237號預(yù)置位
速度設(shè)置到1A
巡航速度設(shè)置低速
0X00
0X07
0X00
速度設(shè)置到01
設(shè)置巡航時間
0X00
0X07
0X00
調(diào)用229-235號預(yù)置位
調(diào)用預(yù)置位229-235 分別對應(yīng)設(shè)定巡航時間5s,10s,20S ,30s,60s,120s,240s
執(zhí)行巡航線1-4條
0X00
0X07
0X00
調(diào)用225-228號預(yù)置位
調(diào)用225-228預(yù)置位操作分別對應(yīng)執(zhí)行巡航線1-4操作。每條巡航線固定輪巡16個預(yù)置點，空預(yù)置點不執(zhí)行動作。
具體實現(xiàn):
巡航線1包含預(yù)置點1-16；
巡航線2包含預(yù)置點17-32；
巡航線3包含預(yù)置點33-48；
巡航線4包含預(yù)置點49-64；
命令 | 字節(jié)3 | 字節(jié)4 | 字節(jié)5 | 字節(jié)6 | 說明 |
查詢數(shù)據(jù)開 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置200號預(yù)置點 | 默認狀態(tài)查詢方式 |
查詢數(shù)據(jù)關(guān) | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用200號預(yù)置點 | 當查詢數(shù)據(jù)關(guān)時返回信息實時狀態(tài) |
自動跟隨（比例變倍）關(guān) | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用212號預(yù)置位 | 關(guān)閉不跟隨變倍聯(lián)動（需鏡頭控制板支持） |
自動跟隨初始化 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除212號預(yù)置位 | 初始化后的速度等級為1級（需鏡頭控制板支持） |
遠程重啟復(fù)位 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用215號預(yù)置位 | 云臺接收到命令后整體復(fù)位斷電重新啟動 |
掃描速度等級切換 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用218號預(yù)置位 | 速度等級分為7個級別分別為速度等級劃分，最慢01，0D，1A，27，34，最快3F。共6檔。當云臺接收到此指令后，接收到一次切換1個檔位，循環(huán)切換。（所有掃描的速度等級通過此命令設(shè)置有效） |
掃描速度等級初始化 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除218號預(yù)置位 | 初始化速度等級為3級速度1A |
區(qū)域掃描開啟 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用219號預(yù)置位 | 在設(shè)置好的兩個點內(nèi)進行區(qū)域內(nèi)往返掃描 |
區(qū)域掃描關(guān)閉 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除219號預(yù)置位 |
|
區(qū)域掃描設(shè)置起點 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置219號預(yù)置位 |
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區(qū)域掃描設(shè)置終點 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置220號預(yù)置位 |
|
設(shè)置軌跡掃描起始點 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置221號預(yù)置位 | 設(shè)置當前的位置為掃描的起點 |
設(shè)置軌跡掃描起終點 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置222號預(yù)置位 | 設(shè)置當前的位置為掃描終點 |
軌跡掃描開啟 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用221號預(yù)置位 | 開啟軌跡掃描，在掃描過程中軌跡掃描時按照設(shè)置的起點與終點順逆時針循環(huán)運行 |
軌跡掃描關(guān)閉 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除221號預(yù)置位 | 停止關(guān)閉軌跡掃描 |
設(shè)置蘋果皮掃描起點 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置223號預(yù)置位 | 當前位置(起點<終點) |
設(shè)置蘋果皮掃描終點 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用223號預(yù)置位 | 當前位置 (起點<終點) |
設(shè)置蘋果皮步進角度 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置224號預(yù)置位 | 步進角度循環(huán)切換：1°、2°、3°、5°、10°共5個檔。當云臺接收到此指令后，接收到一次切換1個檔位，5檔循環(huán)切換。 |
蘋果皮掃描開啟 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用224號預(yù)置位 | 當開啟后旋轉(zhuǎn)每一周后按照步進角度抬高繼續(xù)運行一直到終點位置后再重新從起點繼續(xù)運行 |
蘋果皮掃描關(guān)閉 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除224號預(yù)置位 | 關(guān)閉后停止掃描 |
蘋果皮步進角度初始化 | 0X00 | 0X05 | 0X00 | 刪除225號預(yù)置位 | 當云臺接收到此指令后，蘋果皮的步進角度恢復(fù)到1檔為1° |
自動線掃描 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用239號預(yù)置位 | 當云臺接收到自動線掃描指令時云臺按照順時針水平旋轉(zhuǎn)，速度與巡航速度關(guān)聯(lián)，垂直則停留在當前操作的位置不變化。 |
設(shè)置左限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置251號預(yù)置位 | 設(shè)置當前位置為左限位 |
設(shè)置右限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置252號預(yù)置位 | 設(shè)置當前位置為右限位 |
設(shè)置上限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置253號預(yù)置位 | 設(shè)置當前位置為上限位 |
設(shè)置下限位 | 0X00 | 0X03 | 0X00 | 設(shè)置254號預(yù)置位 | 設(shè)置當前位置為下限位 |
啟動限位掃描 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用251號預(yù)置位 | 開啟限位掃描功能 |
關(guān)閉限位掃描 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用252號預(yù)置位 | 停止限位掃描功能 |
巡航速度設(shè)置高速 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用236號預(yù)置位 | 速度設(shè)置到34 |
巡航速度設(shè)置中速 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用237號預(yù)置位 | 速度設(shè)置到1A |
巡航速度設(shè)置低速 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 速度設(shè)置到01 | |
設(shè)置巡航時間 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用229-235號預(yù)置位 | 調(diào)用預(yù)置位229-235 分別對應(yīng)設(shè)定巡航時間5s,10s,20S ,30s,60s,120s,240s |
執(zhí)行巡航線1-4條 | 0X00 | 0X07 | 0X00 | 調(diào)用225-228號預(yù)置位 | 調(diào)用225-228預(yù)置位操作分別對應(yīng)執(zhí)行巡航線1-4操作。每條巡航線固定輪巡16個預(yù)置點，空預(yù)置點不執(zhí)行動作。 具體實現(xiàn): 巡航線1包含預(yù)置點1-16； 巡航線2包含預(yù)置點17-32； 巡航線3包含預(yù)置點33-48； 巡航線4包含預(yù)置點49-64； |